Creeaza.com - informatii profesionale despre


Simplitatea lucrurilor complicate - Referate profesionale unice



Acasa » referate » informatica » catia
Algoritmi de corectie a traiectoriei

Algoritmi de corectie a traiectoriei



Algoritmi de corectie a traiectoriei

Este evident ca datorita lucrului in bucla inchisa de pozitie se pune problema de a efectua reglajul de pozitie conform legilor specifice reglarii automate prin comparatia pozitiei prescrise (w) cu cea reala (reactia r); problema se incadreaza in teoria generala a sistemelor de reglare automata, sistemul prezentat facand parte din categoria sistemelor de reglare automata numerice (SRAN);

Conform teoriei SRAN trebuie determinate doua elemente specifice reglajului numeric: 

a) legea de reglare -in urma studiului teoretic dar si a incercarilor experimentale ( descrise in paragrafele urmatoare) - s-a optat pentru o lege neliniara de tipul tripozitional (figura 8.4). Aceasta lege asigura o variatie a abaterii intre doua limite amin si amax impuse din considerente de precizie dimensionala.  Concretizand cele expuse anterior se prezinta in figura 8.5 traiectoria nominala marcata prin punctele A1,A2, A5 si cea efectiva marcata prin punctele B1,B2,B5; perechile de puncte Ak,Bk corespund cate unei esantionari respectiv cate unei citiri a traductorului de pozitie; in fiecare situatie se calculeaza diferentele

delta x = xnominal -x efectiv si

delta y = ynominal - yefectiv;

In situatia in care delta x sau delta y sunt mai mari decat o valoare admisa se efectueaza corectia traiectoriei prin intreruperea algoritmului de interpolare si executarea unui segment de corectie; in fig.6.5 s-au prezentat doua situatii:

-in cazul pozitiei A2, adeltax2,y2<valoarea admisa si desi exista o eroare de traiectorie se apreciaza ca aceasta se incadreaza in zona de toleranta si nu se efectueaza nici o corectie;

-in cazul pozitiei A5, Dx5 sau Dy5 sunt mai mari decat eroarea admisa si in consecinta corectia de traiectorie se va manifesta prin executarea segmentului A5A’5 de readucere pe traiectoria nominala , pozitia A’5 fiind la limita identica cu pozitia B5, dar real si segmentul de corectie A5A’5 este insotit de erori.

Figura 8.4 Figura .8.5

In programul elaborat segmentul de corectie este tratat ca orice segment care genereaza o interpolare liniara, fiind posibile cele trei faze tehnologice de lucru analizate la anterior si anume: miscare de avans (a), retragere din scurtcircuit (b), revenire dupa scurtcircuit in cazuri speciale (c).In cadrul experimentarilor efectuate s-au testat deferite valori ale valorii maxim admisibile ale erorii in domeniul 0.004 - 0.012 mm; o valoare prea mica a erorii admise conduce la o executare prea frecventa a segmentului de corectie generand o instabilitate a procesului.

b) timpul de esantionare - este o caracteristica foarte importanta sistemelor de reglare numerice, in acest context al reglarii pozitiei avand o semnificatie deosebita in cazul reglarii pozitiei; se impune realizarea unui compromis productivitate-precizie de prelucrare, un timp de esantionare prea mic generand o buna precizie dar scazand productivitatea datorita prezentei prea multor segmente de corectie; in cadrul programelor elaborate timpul de esantionare nu are o valoare absoluta, ci este raportat ca un multiplu la numarul de pasi teoretici efectuati; s-au experimentat valori ale lui te cuprinse in domeniul (100,300)* timpul pe pas elementar (teoretic); in figura 8.6 este prezentata situatia unei interpolari circulare, masura timpului de esantionare fiind data convertita in marimea unghiului Da la care se efectueaza citirea traductorilor.

 

Figura 8.6

Observatie: in faza finala a cercetarilor s-a elaborat un algoritm de corectare a traiectoriei mai performant schematizat in figura 8.7; astfel in cazul unei interpolari liniare se propune realizarea segmentului definit de punctele PinPfin; conform timpului de esantionare stabilit se face prima citire a traductorilor de pozitie depistandu-se pozitia punctului P1; indiferent de eroarea de pozitie a acestuia nu se va mai efectua un segment de corectie ci in continuare interpolatorul isi va propune executarea segmentului P1Pfin; similar la urmatoarele citiri interpolatorul isi va propune executarea segmentelor P2Pfin, P3Pfin desi practic se vor executa segmentele: PinP1, P1P2, P2P3, Pn-1Pfin.

Figura 8.7





loading...




Politica de confidentialitate

.com Copyright © 2020 - Toate drepturile rezervate.
Toate documentele au caracter informativ cu scop educational.


Proiecte

vezi toate proiectele
 PROIECT DE LECTIE CLASA: a X a EDUCATIE MUZICALA - OPERA IN GERMANIA SI RUSIA
 PROIECT DIDACTIC 3-5 ani Limba si comunicare - Strugurele, de Maria Gaitan
 Proiect instalatii electrice - Sa se proiecteze instalatia electrica si de forta a unei microintreprinderi la alegerea studentului
 PROIECT - Ingineria reglarii automate - sistemul de reglare automata a unei actionari cu motor electric

Lucrari de diploma

vezi toate lucrarile de diploma
 LUCRARE DE DIPLOMA - Rolul asistentului medical in ingrijirea pacientului cu A.V.C.
 Relatiile diplomatice dintre Romania si Austro- Ungaria din a doua jumatate a secolului al XIX-lea
 Lucrare de diploma managementul firmei “diagnosticul si evaluarea firmei”
 Lucrare de diploma tehnologia confectiilor din piele si inlocuitor - proiectarea constructiv tehnologica a unui produs de incaltaminte tip cizma scurt

Lucrari licenta

vezi toate lucrarile de licenta
 Lucrare de licenta contabilitate si informatica de gestiune - politici si tratamente contabile privind leasingul (ias 17). prevalenta economicului asupra juridicului
 Lucrare de licenta educatie fizica si sport - studiu asupra imbunataȚirii motricitaȚii in lectia de educatie fizica la clasele a v-a de la &
 Lucrare de licenta ecologie si protectia mediului - aspecte ecologice privind fauna de orthoptere si mantide din parcul national muntii macinului
 LUCRARE DE LICENTA - Asigurarea calitatii la firma Trans

Lucrari doctorat

vezi toate lucrarile de doctorat
 Diagnosticul ecografic in unele afectiuni gastroduodenale si hepatobiliare la animalele de companie - TEZA DE DOCTORAT
 Doctorat - Modele dinamice de simulare ale accidentelor rutiere produse intre autovehicul si pieton
 LUCRARE DE DOCTORAT ZOOTEHNIE - AMELIORARE - Estimarea valorii economice a caracterelor din obiectivul ameliorarii intr-o linie materna de porcine

Proiecte de atestat

vezi toate proiectele de atestat
 PROIECT ATESTAT INFORMATICA - GESTIONAREA STOCULUI UNEI FARMACII
 LUCRARE DE ATESTAT ELECTRONIST - TEHNICA DE CALCUL - Placa de baza
 Evidenta a clientilor dar si a serviciilor in Visual Fox pro 9 - Lucrare de atestat
 Lucrare atestat Tehnician in turism - CALITATEA SERVICIILOR TURISTICE








Termeni si conditii
Contact
Creeaza si tu