Gestiunea pozitiei nominale (utilizarea stivelor de pozitie)

Gestiunea pozitiei nominale (utilizarea stivelor de pozitie)

O problema de maxima importanta in gestiunea preciziei pozitiei este gestionarea corecta a pozitiei teoretice, prescrise in generarea unei traiectorii; problema abordata in cadrul de fata este total diferita de problema corectarii traiectoriei prin exploatarea informatiilor primite de la traductori, referindu-se practic la corectitudinea conducerii in bucla deschisa..

Dificultatea problemei consta in coexistenta celor trei tipuri de miscari: prelucrare propriu-zisa(a), retragere din scurt (b), revenire dupa scurt in cazul i1p<0;:

In scopul rezolvarii problemei s-au creat un numar de patru stive de pozitie (cate doua pentru fiecare axa x si y), care se gestioneaza in paralel cu stivele de memorare a codurilor transmise spre convertoarele de putere utilizate pentru comanda MPP.

a) prelucrare propriu-zisa

In aceasta situatie se salveaza in stivele 3 si 5 (figura 8.8) valorile prescrise pentru pozitiile pe axele x si y , dezvoltandu-se stivele respective; cele doua stive sunt de tipul circular, in sensul ca dupa salvarea in stiva a unui numar de pozitii (de exemplu 1000), salvarea noilor pozitii se vor face peste cele vechi cu pierderea evidenta a acestora. Simultan are loc si incrementarea contorului teoretic i1p++ care supervizeaza generarea teoretica a traiectoriei

Figura 8.9

b) retragerea din scurtcircuit

Conform figurii se realizeaza o extragere din stivele 3 si 4 create la punctul a) concomitent cu executarea pasilor respectivi si decrementarea contorului global i1p--; noi pasi efectuati sunt salvati in o a doua pereche de stive 5 si 6 care vor fi exploatate la punctul c;

c) revenirea dupa scurt-circuit

Simultan cu incrementarea lui i1p++, se realizeaza extragerea valorilor pozitiilor din perechea de stive 5 si 6, create in cazul existentei unui scurtcircuit.