Sistem astatic de comanda automata a unghiului de ruliu(φ), cu E.E. cu reactie dupa viteza unghiulara si lege de conducere de tip P.I.D

Sistem astatic de comanda automata a unghiului de ruliu( ), cu E.E. cu reactie dupa viteza unghiulara si lege de conducere de tip P.I.D

Acest proiect isi propune studiul unui sistem astatic de comanda automata a unghiului de ruliu, cu E.E. cu reactie dupa viteza unghiulara si lege de conducere de tip P.I.D. Se va face o identificare a sistemului utilizand retele neuronale. Studiul este realizat pentru tipul de avion mediu cu o altitudine de zbor de H=10 km.

Chestiuni teoretice

Ecuatia generala de miscare a avionului este:

[1]

si legea de comanda de tip P.I.D., adica

[2]

In acest caz schema bloc a sistemului PA-A este cea din fig.1

Fig.1

Sub forma matriceal - vectoriala, sistemul in circuit inchis este descris de ecuatia:

[3]

Functia de transfer in circuit inchis este urmatoarea:

[4]

in care

Din relatiile [5] rezulta expresiile rapoartelor de transmisie adimensionale

Aflarea rapoartelor de transmisie dimensionale  se face astfel:

[7]

unde constanta de timp aerodinamica(=2.5s

[8]

Pentru reducerea erorilor dinamice ale sistemului, datorate in special elementelor de executie si giroscoapelor de viteza, se poate alege o lege de comanda de forma

unde caracterizeaza erorile dinamice ale sistemului.

Functia de transfer a sistemului in circuit inchis devine in acest caz

[10]

in care

[11]

In forma matriceal-vectoriala, sistemul in circuit inchis este descris de ecuatia

Rapoartele de transmisie adimensionale se obtin usor din ecuatiile

[13]

Fig. 2. Schema Matlab/Simulink