Creeaza.com - informatii profesionale despre


Evidentiem nevoile sociale din educatie - Referate profesionale unice



Acasa » tehnologie » electronica electricitate
Metoda Kalman

Metoda Kalman



Metoda Kalman

Algoritmul Dahlin se bazeaza pe specificarea raspunsului sistemului in circuit inchis la modificarea marimii prescrise fara alte restrictii asupra variabilelor de comanda ale procesului. O varianta originala a fost propusa de Kalman si consta in proiectarea regulatorului cu impunerea unor restrictii asupra variabilei de iesire cat si asupra comenzii.

De exemplu, se impune ca valoarea finala sa fie atinsa dupa un numar specificat de pasi ai semnalului de comanda; deci eroarea stationara va fi zero dupa un numar dat de perioade de esantionare (se impune astfel durata regimului tranzitoriu). Se poate arata ca pentru sistemele de ordinul doi sunt necesari minim 2 pasi ca sa se poata realiza acest lucru, pentru sistemele de ordinul trei sunt necesari 3 pasi, etc.

Tinand cont de aceasta restrictie, se poate scrie marimea de iesire y(t) si variabila yc(t) in forma unor serii de puteri z-k:

(3.37)

Pentru un proces de ordinul 2 cu timp mort cu functia de transfer de forma (3.14) transformata z devine

(3.38)

Pentru variatie treapta a marimii prescrise

(3.39)

Tinand cont de (3.37) si de faptul ca dupa doi pasi e(t)=0, deci y(t)=1. Rezulta functia de transfer a sistemului in circuit inchis

(3.40)

si functia de transfer pe canalul de forma:

(3.41)

Din (3.40) si (3.41) rezulta dupa dezvoltarea produselor:

(3.42)

Functia de transfer a partii fixe se poate exprima din (3.41) sub forma:

(3.43)

Deoarece numaratorul lui HPF(z) coincide cu numaratorul lui H0(z) suma coeficientilor numaratorului lui H0(z) din (3.42) este 1. Se aduce HPF(z) la o asemenea forma astfel incat suma coeficientilor numaratorului sa fie 1.

De exemplu, pentru sistemul de ordinul II, expresia din (3.19) se aduce la forma:

(3.44)

Prin analogie, din (3.44), (3.43) si (3.42) rezulta

In acest caz: , deci:

(3.46)

Si in acest caz pot apare oscilatii puternice sau chiar intretinute la iesirea regulatorului si acest lucru apare deoarece functia de transfer HR(z) are poli apropiati cercului cu raza unitate.

Se recomanda in acest caz inlocuirea in expresia acestor poli a lui z=1, eventual retinerea doar a polului integrator (1-z-1). Se ajunge astfel la forme apropiate de cele ale regulatoarelor PI sau PID discretizate. Un exemplu de proiectare va fi prezentat in partea finala a acestui capitol.








Politica de confidentialitate

.com Copyright © 2020 - Toate drepturile rezervate.
Toate documentele au caracter informativ cu scop educational.


Proiecte

vezi toate proiectele
 SCHITA DE PROIECT DIDACTIC GEOGRAFIE CLASA: a IX-a - Unitatile majore ale reliefului terestru
 PROIECT DIDACTIC 5-7 ani Educatia limbajului - Cate cuvinte am spus?
 Proiect atestat Tehnician Electronist - AMPLIFICATOARE ELECTRONICE
 Proiect - masurarea si controlul marimilor geometrice

Lucrari de diploma

vezi toate lucrarile de diploma
 Lucrare de diploma - eritrodermia psoriazica
 ACTIUNEA DIPLOMATICA A ROMANIEI LA CONFERINTA DE PACE DE LA PARIS (1946-1947)
 LUCRARE DE DIPLOMA MANAGEMENT - MANAGEMENTUL CALITATII APLICAT IN DOMENIUL FABRICARII BERII. STUDIU DE CAZ - FABRICA DE BERE SEBES
 Lucrare de diploma tehnologia confectiilor din piele si inlocuitor - proiectarea constructiv tehnologica a unui produs de incaltaminte tip cizma scurt

Lucrari licenta

vezi toate lucrarile de licenta
 LUCRARE DE LICENTA CONTABILITATE - ANALIZA EFICIENTEI ECONOMICE – CAI DE CRESTERE LA S.C. CONSTRUCTIA S.A TG-JIU
 Lucrare de licenta sport - Jocul de volei
 Lucrare de licenta stiintele naturii siecologie - 'surse de poluare a clisurii dunarii”
 LUCRARE DE LICENTA - Gestiunea stocurilor de materii prime si materiale

Lucrari doctorat

vezi toate lucrarile de doctorat
 Diagnosticul ecografic in unele afectiuni gastroduodenale si hepatobiliare la animalele de companie - TEZA DE DOCTORAT
 Doctorat - Modele dinamice de simulare ale accidentelor rutiere produse intre autovehicul si pieton
 LUCRARE DE DOCTORAT ZOOTEHNIE - AMELIORARE - Estimarea valorii economice a caracterelor din obiectivul ameliorarii intr-o linie materna de porcine

Proiecte de atestat

vezi toate proiectele de atestat
 PROIECT ATESTAT MATEMATICA-INFORMATICA - CALUTUL INTELIGENT
 Proiect atestat Tehnician Electronist - AMPLIFICATOARE ELECTRONICE
 ATESTAT PROFESIONAL LA INFORMATICA - programare FoxPro for Windows
 ATESTAT PROFESIONAL TURISM SI ALIMENTATIE PUBLICA, TEHNICIAN IN TURISM




Restabilirea tensiunii in circuite de curent alternativ
Rezistenta electrica. Rezistoare.
Legea lui Laplace
Amplificator de tensiune controlat
Discontinuitatea componentei tangentiale
Circuite in conductie continua
TIRISTORUL
Avantajele utilizarii RAR, functiile indeplinite de RAR




Termeni si conditii
Contact
Creeaza si tu